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DIY：擁有絕佳移動力的球平衡機器人

機器人一直是我們DIY項目中的分水嶺，當一款機器人作品可以完美的完成我們所設定的動作就已經是一款成功的作品。

而這其中，我們所要解決最難的問題就是讓機器人獲得自如的“行動力”。如果“飛行”和“多足”都不能滿足我們所要求的“行動自如”，那么我們可以選擇一個更平穩的方式—“球行”。

無論是功能多么簡單的機器人，“行動力”都是最關鍵的性能。簡單而有效的移動方式能讓機器人擁有更多的可能，完成更多的動作。

在大家所見識過的多個項目中，飛行機器人和多足機器人都是擁有很強機動性的產品，但是相對的穩定性就差得遠了。因此有一種新的行動模式被加到機器人的行列中，那就是“球行”機器人。

“永遠不倒”的機器人Rezero

Rezero來自瑞士，是蘇黎世聯邦理工學院的學生打造的作品。如果對其進行一個概括性的描述，我們可以將其評價為“永遠不倒”的機器人

與多足機器人相比，Rezero走了另一個極端：整個結構由一個球形的底座來支撐，整個機器僅有球面上的一點與地面接觸，使得其不能保持絕對的穩定，但這個機器人會同時通過球形底座進行不斷的“微調”保持著移動和相對的平衡。

Rezero可以配合各種傳感器，包括水平儀、紅外定位以及熱感應等。

因為Rezero僅有一個支撐點與地面接觸，所以這個機器人自身一直處于一種不穩定的狀態，必需通過不斷的調整自己的運動。而做為底座的球體則通過三個輪子形成一個萬向節，用以控制轉動的方向和速度。

憑借身上的傳感器以及底座球體的機動性能，Rezero可以完成勻速直行、自轉、圍繞特定目標公轉等動作。通過加強Rezero的馬達性能，它也可以充當載具并提供引路功能。

在TED演講上，彼特·范考薩曾展示了Rezero這款機器人的實際性能和前景。

球平衡機器人的DIY

陀螺儀傳感器、加速度傳感器、地磁傳感器、無線模塊、WIFI模塊、攝像頭甚至是Kinect，為了讓球形機器人發揮出其所擁有的穩定行動力，我們可以利用不同的傳感器和組件去發揮它的這種優勢。

目前有人DIY了這種設計，通過STM32單片機以及ATmega16單片機可以完成這種設計的控制系統，而機械部分可通過直流電動機（齒輪箱）、編碼器以及DC電機驅動器完成動力系統。

利用全向輪，我們就能得到一個可以全方位對球形底座進行移動控制的機動系統。

目前通過一般的DIY方式制作這種機器人已經可以活動不錯的機動性能，可以進行勻速直行、自轉等動作，并且行動時非常平穩，性能可靠。

而對一些服務性機器人設計方案，這種“球形動力”也無疑更加可行和高效。